Algorithmes de contrôle et d'estimation d'état pour la stabilisation de drones de type VTOL à partir de mesures mono-caméra

Cet article concerne la commande de drones à décollage et atterrissage verticaux en utilisant des mesures extéroceptives obtenues par un système de vision embarqué mono-caméra. Sous l'hypothèse de la présence de structures localement planaires dans l'environnement, le mouvement du drone entre deux images consécutives peut être représenté de façon simple par une matrice de faible dimension, appelée ''matrice d'homographie''. Cet article présente des résultats récents sur la façon d'estimer en temps réel et de façon précise cette matrice en fusionnant les mesures caméra et les mesures inertielles, et sur la façon de l'utiliser dans des boucles de commande afin de stabiliser le drone par rapport à son environnement.