Que mesurent réellement les accéléromètres sur un quadrirotor?

Un modèle revisité de quadrirotor, incluant la "traînée de rotor", est proposé. Ce modèle diffère, même au premier ordre, du modèle habituellement utilisé, et explique bien mieux le rôle d'un bouclage sur les accéléromètres dans une loi de commande. L'approche théorique est confirmée par des données expérimentales.