Auteurs
T. Mylvaganam (Department of Aeronautics, Imperial College London, UK), H. Piet-Lahanier (ONERA)
En considérant une classe de systèmes multi-agent linéaires, nous étudions le problème de la recherche d’un consensus en présence d’un signal exogène, correspondant possiblement à une perturbation. Nous formulons le problème de recherche d’un consensus robuste comme un jeu différentiel à somme non nulle. Les solutions exactes sont caractérisées par un système d’équations de Riccati différentielles couplées, pour le cas à horizon fini, ou par des équations de Riccati algébriques, pour le cas à horizon infini, alors que des solutions approchées sont caractérisées en termes d’inégalités matricielles couplées. Des simulations des deux exemples sont présentées pour en illustrer les performances : un premier exemple concerne le consensus entre des agents dont la dynamique est décrite par un simple intégrateur, le second concerne le vol en formation de véhicules aériens sans pilote.